内容简介：　　　

　　无人机系统是目前无人系统领域发展最快、水平最高、实战应用最多的一类空中无人系统。由于战场环境日益复杂，对抗性日益增强，任务日益多样，单机能力受限，多机协同执行作战任务已经成为无人机系统应用的重要发展趋势。通过多机协同实现无人机集群控制，不但可以减轻操作人员负担，而且将使打击变得更加集中，更加持续，更具规模。要实现这一目标必须提高无人机的自主协同控制能力。

　　本书围绕多无人机协同执行作战任务对自主协同控制基础理论与关键技术展开了探讨，主要针对多机协同作战中的环境复杂性、无人机系统复杂性、任务复杂性、时间敏感性、计算复杂性和通信复杂性等特点，对多无人机协同任务分配、协同航迹规划、协同目标状态估计、协同编队轨迹优化、协同任务自组织以及典型作战应用等方面阐述，反映了作者在该领域的最新研究工作，具有新颖性、前沿性、理论与应用密切结合的特点。

　　该书可作为高等学校与科研院所中从事人工智能与模式识别、机器人与智能系统、无人机系统工程等专业领域的研究和教学参考用书，也可作为自动化、计算机、运筹学、信息处理领域其他相关专业师生及科研人员的参考用书。

图书目录：

第1章 绪论
1.1背景与意义
　　1.1.1军事需求
　　1.1.2研究意义
1.2多无人机自主协同控制研究现状
　　1.2.1 国外项目研究概述
　　1.2.2 基于分层递阶方法的多无人机协同控制
　　1.2.3基于自组织方法的多无人机协同控制
　　1.2.4多无人机自主协同控制中的智能优化算法
　　1.2.5国内技术研究现状
　　1.2.6多无人机自主协同控制技术展望
参考文献

第2章 多无人机协同任务分配
2.1多无人机集中式任务分配
　　2.1.1 基于多目标整数规划进化算法的多无人机集中式任务分配
　　2.1.2基于异质多种群蚁群算法的多无人机多任务分配
　　2.1.3基于离散粒子群算法的多无人机任务调度
2.2多无人机分布式任务分配与协调
　　2.2.1基于合同网的多无人机分布式任务分配
　　2.2.2基于条件合同机制的多无人机分布式任务协调
2.3本章小结
参考文献

第3章 多无人机协同航迹规划
3.1单机快速航迹规划
　　3.1.1基于RLACA的航迹规划PRM方法
　　3.1.2基于异步双精度滚动窗口的UAV实时航迹规划方法
　　3.1.3基于改进RRT的UAV在线航迹规划方法
3.2多机协同航迹规划
　　3.2.1基于VBCEA的多机协同航迹规划方法
　　3.2.2基于CEMACA的多机多约束协同航迹规划方法
　　3.2.3基于分布式滚动优化的多机避碰航迹协调方法
3.3本章小结
参考文献

第4章 多无人机协同目标状态估计
4.1基于IMM—UIF算法的机动目标状态融合估计
　　4.1.1问题模型
　　4.1.2交互多模型无色卡尔曼滤波
　　4.1.3基于交互多模型无色信息滤波的融合估计算法
　　4.1.4多机协同对机动目标状态融合估计仿真试验
4.2基于自适应一致性的分布式目标状态融合估计
　　4.2.1分布式融合估计及其一致性估计问题
　　4.2.2自适应一致性算法
　　4.2.3基于自适应一致性的分布式融合估计算法
　　4.2.4有限步长目标状态预测
　　4.2.5基于AC_DUIF算法的分布式目标状态融合估计仿真试验
4.3受限条件下基于鲁棒一致性的分布式目标状态融合估计
　　4.3.1问题描述
　　4.3.2基于鲁棒一致性的分布式估计算法
　　4.3.3基于RC_DUIF算法的分布式目标状态融合估计仿真试验
4.4本章小结
参考文献

第5章 多无人机协同编队轨迹优化
5.1多无人机编队轨迹优化模型
　　5.1.1平台模型及其线性化
　　5.1.2多无人机编队控制轨迹优化模型
5.2多无人机编队控制中的分布式轨迹优化方法
　　5.2.1多无人机编队构成中的分布式轨迹优化方法
　　5.2.2多无人机编队保持中的分布式轨迹优化方法
5.3多无人机编队轨迹优化飞行试验
　　5.3.1多无人机编队飞行试验环境
　　5.3.2飞行试验相关参数
　　5.3.3飞行试验结果及分析
5.4本章小结
参考文献

第6章 多无人机协同任务自组织
6.1基于群集智能的多UAV任务自组织
　　6.1.1多UAV协同任务的自组织问题
　　6.1.2蚁群搜捕行为自组织与协同任务自组织
　　6.1.3基于分布式搜捕蚁群算法（DRPACA）的协同任务自组织
　　6.1.4多无人机协同任务自组织仿真试验
6.2多UAV协同搜索任务自组织
　　6.2.1多UAV协同搜索建模
　　6.2.2基于分布式模型预测的求解方法
　　6.2.3多无人机协同搜索任务自组织仿真试验
6.3多UAV任务区集结自组织
　　6.3.1多UAV集结问题秒速
　　6.3.2基于合作博弈优化一致性的分布式求解方法
　　6.3.3多无人机任务区域集结自组织仿真试验
6.4本章小结
参考文献

第7章 多无人机自主协同控制的典型应用
7.1高空长航时无人机协同目标侦察
　　7.1.1多无人机协同目标侦察问题分析
　　7.1.2多无人机协同目标侦察任务分配模型及算法
　　7.1.3多无人机系统目标侦察任务分配仿真试验
7.2战术无人机协同目标跟踪
　　7.2.1面向战术任务的协同目标跟踪问题
　　7.2.2多无人机协同目标跟踪问题求解方法
　　7.2.3多UAV协同目标跟踪轨迹优化仿真及飞行试验
7.3多无人作战飞机/有人机系统随性SEAD任务
　　7.3.1多无人作战飞机/有人机协同的概念及典型任务想定
　　7.3.2面向多无人作战飞机/有人机协同的分布式控制方法
　　7.3.3多UCAV/有人机协同控制仿真试验
7.4本章小结
参考文献