作者简介：

　　Jean-Jacques E. Slotine，于麻省理工学院获得博士学位。现任麻省理工学院机械工程系及信息科学系教授，非线性系统实验室主任。他的主要研究方向包括机器人学、非线性控制、学习系统等。

内容简介：

　　本书系统介绍了现代非线性系统的基本控制理论，以及这些理论在实际非线性控制系统设计中的应用，并提供分析非线性控制系统的工具。主要内容包括：相平面分析、描述函数分析、反馈线性化、滑模控制以及自适应控制等。本书强调工程应用，在每一章均配有大量例题与习题，便于教学。
　　本书注重基本概念与应用，结构清晰、可读性强，不仅适合作为高等院校高年级本科生及研究生教材或参考书，也可供科研人员参考。

目　　录：

第1章  概论
　　1.1 为什么需要研究非线性控制
　　1.2非线性系统的性态
　　1.3本书的安排
　　1.4注释与参考

第一部分：非线性系统分析
第2章  相平面分析
　　2.1相平面分析的概念
　　　　2.1.1相图
　　　　2.1.2奇异点
　　　　2.1.3相平面图的对称性
　　2.2构造相图
　　2.3由相图确定时间
　　2.4线性系统的相平面分析
　　2.5非线性系统的相平面分析
　　2.6极限环的存在
　　2.7小结
　　2.8注释与参考
　　2.9习题
第3章  李雅普诺夫理论基础
　　3.1非线性系统与平衡点
　　3.2稳定的概念
　　3.3线性化与局部稳定性
　　3.4李雅普诺夫直接方法
　　　　3.4.1正定函数与李雅普诺夫函数
　　　　3.4.2平衡点定理
　　　　3.4.3不变集理论
　　3.5基于李雅普诺夫直接方法的系统分析
　　　　3.5.1线性时不变系统的李雅普诺夫分析
　　　　3.5.2 Krasovskii方法
　　　　3.5.3待定梯度法
　　　　3.5.4由物理概念产生的李雅普诺夫函数
　　　　3.5.5性能分析
　　3.6基于李雅普诺夫直接方法的控制设计
　　3.7小结
　　3.8注释与参考
　　3.9习题
第4章  高级稳定性理论
　　4.1非自治系统的稳定性概念
　　4.2非自治系统的李雅普诺夫分析
　　　　4.2.1非自治系统的李雅普诺夫直接方法
　　　　4.2.2线性时变系统的李雅普诺夫分析
　　　　4.2.3非自治系统的线性化方法
　　4.3不稳定性定理
　　4.4李雅普诺夫函数的存在性
　　4.5用Barbalat引理作类李雅普诺夫分析
　　　　4.5.1函数及其导数的渐近性质
　　　　4.5.2 Barbalat引理
　　4.6正线性系统
　　　　4.6.1正实和严格正实传递函数
　　　　4.6.2 Kalman-Yakubovich引理
　　　　4.6.3正实传递矩阵
　　4.7无源性形式论
　　　　4.7.1块组合
　　　　4.7.2线性系统的无源性
　　4.8绝对稳定性
　　4.9建立信号的有界性
　　4.10解的存在性和惟一性
　　4.11小结
　　4.12注释与参考
　　4.13习题
第5章  描述函数分析
　　5.1描述函数基础
　　　　5.1.1一个描述函数分析的例子
　　　　5.1.2应用范围
　　　　5.1.3基本假设
　　　　5.1.4基本定义
　　　　5.1.5描述函数的计算
　　5.2控制系统中常见的非线性特性
　　5.3常见非线性特性的描述函数
　　5.4非线性系统的描述函数分析
　　　　5.4.1奈奎斯特准则及其扩展
　　　　5.4.2极限环的存在性
　　　　5.4.3极限环的稳定性
　　　　5.4.4描述函数分析的可靠性
　　5.5小结
　　5.6注释与参考
　　5.7习题

第二部分：非线性控制系统设计
第6章  反馈线性化
　　6.1直观概念
　　　　6.1.1反馈线性化及其标准形
　　　　6.1.2输入—状态线性化
　　　　6.1.3输入—输出线性化
　　6.2数学工具
　　6.3单输入—单输出系统的输入—状态线性化
　　6.4单输入—单输出系统的输入—输出线性化
　　6.5多输入系统
　　6.6小结
　　6.7注释与参考
　　6.8习题
第7章  滑模控制
　　7.1滑动曲面
　　　　7.1.1记号简化
　　　　7.1.2等价动态的菲力波夫（Filippov）构造
　　　　7.1.3在一定代价下的完美性能
　　　　7.1.4切换控制规律的直接应用
　　7.2切换控制规律的连续逼近
　　7.3建模／性能之间的权衡
　　7.4多输入系统
　　7.5小结
　　7.6注释与参考
　　7.7习题
第8章  自适应控制
　　8.1自适应控制中的基本概念
　　　　8.1.1为什么需要自适应控制
　　　　8.1.2什么是自适应控制
　　　　8.1.3如何设计自适应控制器
　　8.2一阶系统的自适应控制
　　8.3线性系统全状态反馈自适应控制
　　8.4线性系统输出反馈自适应控制
　　　　8.4.1具有相对阶为1的线性系统
　　　　8.4.2具有高相对阶的线性系统
　　8.5非线性系统自适应控制
　　8.6自适应控制系统的鲁棒性
　　8.7在线参数估计
　　　　8.7.1线性参数化模型
　　　　8.7.2基于误差预测的估计方法
　　　　8.7.3梯度估计器
　　　　8.7.4标准最小二乘估计器
　　　　8.7.5具有指数遗忘的最小二乘法
　　　　8.7.6有界增益遗忘
　　　　8.7.7结论和执行问题
　　8.8复合自适应
　　8.9小结
　　8.10注释与参考
　　8.11习题
第9章  多输入物理系统控制
　　9.1机器人学概述
　　　　9.1.1位置控制
　　　　9.1. 2轨线控制
　　9.2  自适应机器人轨线控制
　　　　9.2.1基本算法
　　　　9.2.2复合自适应轨线控制
　　9.3物理概念在控制中的应用
　　　　9.3.1高频未建模动态
　　　　9.3.2守恒与耗散动态
　　　　9.3.3从机器人设计得到的启发
　　9.4航天器控制
　　　　9.4.1航天器模型
　　　　9.4.2飞行姿态控制
　　9.5小结
　　9.6注释与参考
　　9.7习题
参考文献
索引